MCGS-SLAM

A Multi-Camera SLAM Framework Using Gaussian Splatting for High-Fidelity Mapping

Anonymous Author
Code and data [Available Upon Acceptance]

SLAM System Pipeline

Our method performs real-time SLAM by fusing synchronized inputs from a multi-camera rig into a unified 3D Gaussian map. It first selects keyframes and estimates depth and normal maps for each camera, then jointly optimizes poses and depths via multi-camera bundle adjustment and scale-consistent depth alignment. Refined keyframes are fused into a dense Gaussian map using differentiable rasterization, interleaved with densification and pruning. An optional offline stage further refines camera trajectories and map quality. The system supports RGB inputs, enabling accurate tracking and photorealistic reconstruction.

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: Cuenta con un total de 3 temporadas (28 episodios) que completan la historia.

: Como es una serie original de Netflix, puedes descargar capítulos individuales o temporadas completas usando la función "Descargar" en su aplicación para dispositivos móviles (iOS y Android), tablets Amazon Fire o Google Chromebook.

: Permite la compra de episodios individuales o la temporada completa (aprox. $1.99 - $2.99 por episodio), lo cual habilita la opción de descarga en la aplicación de Prime Video.

: Está disponible para su compra digital. Una vez comprada, puedes descargarla en dispositivos Android o iOS para verla sin internet.

: Protagonizada por Molly Parker, Toby Stephens y Maxwell Jenkins como la familia Robinson.

Analysis of Single-Camera and Multi-Camera SLAM (Mapping)

: Cuenta con un total de 3 temporadas (28 episodios) que completan la historia.

: Como es una serie original de Netflix, puedes descargar capítulos individuales o temporadas completas usando la función "Descargar" en su aplicación para dispositivos móviles (iOS y Android), tablets Amazon Fire o Google Chromebook. Descargar serie Perdidos en el espacio (2018)

: Permite la compra de episodios individuales o la temporada completa (aprox. $1.99 - $2.99 por episodio), lo cual habilita la opción de descarga en la aplicación de Prime Video. : Cuenta con un total de 3 temporadas

: Está disponible para su compra digital. Una vez comprada, puedes descargarla en dispositivos Android o iOS para verla sin internet. Descargar serie Perdidos en el espacio (2018)

: Protagonizada por Molly Parker, Toby Stephens y Maxwell Jenkins como la familia Robinson.

Analysis of Single-Camera and Multi-Camera SLAM (Tracking)

In this section, we benchmark tracking accuracy across eight driving sequences from the Waymo dataset (Real World). MCGS-SLAM achieves the lowest average ATE, significantly outperforming single-camera methods.
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We further evaluate tracking on four sequences from the Oxford Spires dataset (Real World). MCGS-SLAM consistently yields the best performance, demonstrating robust trajectory estimation in large-scale outdoor environments.
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